path: root/docs/src/common/User_Concepts_fr.txt

:lang: fr
:toc:

= Concepts importants pour l'utilisateur

[[cha:Concepts-pour-utilisateur]] (((Concepts pour l'utilisateur)))

== La configuration machine

Le dessin suivant montre les directions de déplacement de l'outil et la position
des fins de course de limite sur une fraiseuse classique.
Noter le diagramme cartésien représentant les directions de déplacement de
l'outil (Tool Direction). La direction de déplacement de la table et en
opposition du système de coordonnées cartésiennes. Le système de coordonnées
cartésiennes représente le sens de déplacement de l'outil. C'est toujours les
déplacements de l'outil qui doivent être programmés pour que l'outil se déplace
dans les directions correctes par rapport au matériel.

Noter également la position des fins de course et le sens d'activation de leurs
cames. Plusieurs combinaisons sont possibles, par exemple il est possible, à
l'inverse du dessin, de placer un seul fin de course fixe au milieu de la table
et deux cames mobiles pour l'actionner. Dans ce cas les limites seront inversées,
+X sera à droite de la table et -X à gauche. Cette inversion ne change rien du
point de vue du sens de déplacement de l'outil.

.Configuration typique d'une fraiseuse
image::images/mill-diagram.png[align="left"]

Le dessin suivant montre les directions de déplacement de l'outil et la position
des fins de course de limite sur un tour classique.

.Configuration typique d'un tour
image::images/lathe-diagram.png[align="left"]

== Contrôle de trajectoire

=== La planification de trajectoire

La planification de trajectoire est en général, le moyen qui permet à
LinuxCNC de suivre le chemin spécifié par le programme G-code, tout en
restant dans les limites permises par la machine.

Un programme en G-code ne peut jamais être exactement suivi. Par
exemple imaginez que vous spécifiez dans une ligne du programme les
mouvements suivants:
----
G1 X10 F100 (G1 un mouvement linéaire, X10 la destination, F100 la vitesse)
----

En réalité, la totalité du mouvement ne peut pas être effectuée à
F100, puisque la machine commence le mouvement à une vitesse nulle,
elle doit accélérer pour se déplacer vers X=10, puis décélérer pour
revenir à une vitesse nulle en fin de mouvement. Parfois une portion du
mouvement se fera bien à F100, mais pour beaucoup de mouvements,
spécialement les petits mouvements, la vitesse spécifiée ne sera jamais
atteinte.

Les accélérations et décélérations de base décrite ici ne sont pas
complexes et ne nécessite pas de compromis. Les contraintes des axes de
la machine sont placés dans le fichier INI, comme la vitesse maximum de
l'axe et l'accélération ne devant pas être dépassées par le
planificateur de trajectoire.

=== Le suivi du parcours

Un problème plus compliqué est posé par le suivi du parcours. Quand
vous programmez un angle droit en G-code, le planificateur de
trajectoire peut suivre différents parcours, tous sont bons dans
certains cas; il peut décélérer et s'arrêter exactement sur les
coordonnées du sommet de l'angle, puis accélérer dans la direction
perpendiculaire. Il peut également faire ce qui est appelé le mode
_trajectoire continue_, qui consiste à maintenir la vitesse d'avance en
passant vers le sommet de l'angle, ce qui nécessite d'arrondir l'angle
de façon à respecter les contraintes machine. Vous pouvez remarquer
qu'il y a dans ce cas un compromis: vous pouvez ralentir pour avoir un
meilleur suivi du parcours, ou conserver une vitesse d'avance élevée au
détriment de la finesse des angles, du fait d'un moins bon suivi du
parcours. Selon les particularités de l'usinage, du matériau, de
l'outillage, etc., le programmeur devra décider du bon compromis.

=== La programmation du planificateur

Les commandes de contrôle de trajectoire sont les suivantes:

G61::
     (mode trajectoire exacte) G61 indique au planificateur de suivre
    exactement la trajectoire prévue.

G61.1::
     (mode Arrêt exact) G61.1 demande au planificateur de s'arrêter exactement
    à la fin de chaque segment. Le parcours sera suivi avec exactitude mais
    les arrêts complets de l'avance peuvent se révéler destructeurs pour la
    pièce ou l'outillage, selon les particularités de l'usinage.

G64::
     (mode trajectoire continue sans tolérance) Le mode G64 est le mode
    par défaut au démarrage de LinuxCNC. G64 est juste une trajectoire continue,
    le _Détecteur naive CAM_ n'est pas activé. G64 et G64 P0 indiquent au
    planificateur de sacrifier la précision de suivi du parcours pour
    conserver une vitesse d'avance élevée. Ce mode est nécessaire pour
    certains types de matériaux ou d'outillages pour lesquels l'arrêt exact
    est dangereux. Il peut très bien fonctionner tant que le programmeur
    garde à l'esprit que le parcours d'outil pourra être plus arrondi que
    celui indiqué par le programme.
    Dans le cas d'un mouvement en G0 (rapide) avec G64, faire preuve de
    prudence sur les mouvements de dégagement et  prévoir suffisamment de
    distance pour éviter les obstacles selon les capacités d'accélérations
    de la machine.

G64 Px.xxx::
     (mode trajectoire continue avec tolérance) Ce mode active le _Détecteur 
    naive CAM_" et active le mode trajectoire continue avec tolérance. Si
    vous utilisez le millimètre comme unité et programmez G64 P1.27, vous
    dites au planificateur que vous souhaitez une vitesse d'avance
    continue, mais qu'aux coins programmés vous voulez un ralentissement
    suffisant pour que le parcours de l'outil puisse rester à moins de
    1.27mm du parcours programmé. L'amplitude exacte du ralentissement
    dépend de la géométrie de l'angle programmé et des contraintes machine,
    mais la seule chose dont le programmeur ait à se soucier est la
    tolérance, ce qui lui donne le contrôle complet des compromis du suivi
    de parcours. La tolérance de ce mode peut être modifiée tout au long du
    programme si nécessaire. Attention: spécifier un G64 P0 aura le même
    effet qu'un G64 seul (voir ci-dessus), c'est rendu nécessaire pour
    conserver la compatibilité ascendante avec les anciens programmes
    G-code. Voir le chapitre sur le G-code pour plus d'information sur
    G64 P- Q-.

Trajectoire continue sans tolérance::
     Le point contrôlé touchera chaque mouvement spécifié à au moins un
    point. La machine ne pourra jamais se déplacer à une vitesse d'avance
    telle qu'elle ne puisse pas s'arrêter avec précision à la fin du
    mouvement en cours (ou du prochain mouvement, si vous mettez en pause
    lorsque la trajectoire est déjà commencée). La distance avec le point
    final du mouvement est aussi grande que nécessaire pour maintenir la
    meilleure vitesse d'avance possible pendant le parcours.

Détecteur Naive Cam::
      Les mouvements successifs en G1, concernant uniquement les axes
    XYZ, dont la déviation par rapport à une ligne droite est inférieur à
    P, sont fusionnés en une seule ligne droite. Ce mouvement fusionné
    remplace les mouvements individuels en G1 pour obtenir une nouvelle
    trajectoire avec tolérance. Entre les mouvements successifs, le point
    contrôlé ne passera jamais à plus de P- du point final du mouvement en
    cours. Le point contrôlé touchera au moins un point de chacun des
    mouvements. La machine ne pourra jamais se déplacer à une vitesse ne
    lui permettant pas de venir s'arrêter exactement à la fin du mouvement
    actuel (ou du prochain mouvement, si vous mettez en pause lorsque la
    trajectoire est déjà commencée). En mouvement G2/3 dans le plan G17
    (XY) quand la déviation maximale entre un arc et une ligne droite est
    plus petite que la tolérance G64 Q- l'arc est brisé en deux lignes
    (du début de l'arc à son milieu et du milieu à la fin de l'arc).
    Ces deux tronçons sont ensuite soumis à l'algorithme Naïve cam des lignes.
    Ainsi, les cas ligne-arc, arc-arc et arc-ligne, comme les cas ligne-ligne
    bénéficient du traitement _Détecteur naive CAM_. Les performances de
    contourage sont accrues grâce à la simplification de la trajectoire.

Dans la figure suivante la ligne bleue représente la vitesse machine actuelle.
La ligne rouge représente la capacité d'accélération de la machine.
La ligne horizontale sous chaque tracé est le mouvement planifié.
Le tracé supérieur montre comment le planificateur de trajectoire ralenti
la machine quand des petits mouvements sont rencontrés. Ceci pour rester
dans les limites fixées par les paramètres d'accélération de la machine et
être capable de s'arrêter exactement à la fin du prochain mouvement.
Le tracé du bas montre l'effet du détecteur Naive Cam pour combiner les
mouvements et fournir une amélioration conséquente dans le suivi de la vitesse
programmée.

.Détecteur Naive Cam

image::images/naive-cam.png[]

=== Planification des mouvements

Assurez-vous que les mouvements soient 'assez longs' pour convenir à
votre machine/matériel. Principalement en raison de la règle selon
laquelle "la machine ne pourra jamais se déplacer à une vitesse ne lui
permettant pas de venir s'arrêter complètement à la fin du mouvement
actuel", il y a une longueur minimale de déplacement permettant à la
machine d'atteindre la vitesse demandée avec un réglage d'accélération
donné.

Les phases d'accélération et de décélération utilisent chacune la
moitié de la variable MAX_ACCELERATION du fichier .ini. Avec une
trajectoire continue c'est exactement inversé, ce qui fait que
l'accélération totale de l'axe est égal à la variable
MAX_ACCELERATION. Dans d'autres cas, l'accélération actuelle de la
machine est un peu inférieure à celle du fichier ini.

Pour maintenir la vitesse d'avance, le mouvement doit être plus long
que la distance qui lui est nécessaire pour accélérer de zéro à la
vitesse souhaitée, puis de décélérer pour s'arrêter. En utilisant _A_
comme étant _1/2_ de la variable MAX_ACCELERATION du fichier ini et
_F_ comme étant la vitesse d'avance _en unités par seconde_,
le temps d'accélération sera _t~a~ = F/A_ et la distance d'accélération sera
_d~a~ = F*t~a~/2_. Les temps et distance de décélération sont les mêmes, ce
qui fait que la distance critique _d = d~a~ + d~d~ = 2 * d~a~ = F^2^/A_.

Par exemple, pour une vitesse d'avance de _25mm par seconde_ et une
accélération de _250 mm/sec^2^_, la distance critique sera de 
_10^2^/100 = 100/100 = 1mm_.
Pour une vitesse d'avance de _5mm par seconde_, la distance critique ne serait
que de _5^2^/100 = 25/100 = 0.25mm_.

== G-code

=== Par défaut

Quand LinuxCNC démarre pour la première fois beaucoup de G et M codes sont
chargés par défaut. Les codes actifs courants sont visibles dans l'interface
Axis, dans l'onglet _Données manuelles_ dans le champ _G-codes actifs_
Ces codes G et M définissent le comportement de LinuxCNC et il est important
de bien comprendre la signification de chacun avant de démarrer LinuxCNC.
Ces codes par défaut peuvent être modifiés lors du lancement d'un fichier
de G-codes puis laissés dans différents états qui seront identiques lors
d'une nouvelle session de LinuxCNC. La bonne pratique consiste à mettre dans
le préambule de chaque fichier de G-codes les codes nécessaires pour le
travail demandé et ne pas supposer que ceux par défaut conviendront.
Imprimer la page des références rapides du G-code peut aider à se rappeler
la signification de chacun d'eux.

== Vitesse d'avance

Si vous avez un tour ou un axe rotatif, pour savoir comment la vitesse
d'avance s'applique selon que l'axe est linéaire ou rotatif, lire et
comprendre la section <<sub:Vitesse-d-avance,vitesse d'avance>> du manuel de
l'utilisateur.

== Compensation de rayon d'outil

La compensation de rayon d'outil (G41/G42) nécessite que l'outil puisse
usiner tout au long de la trajectoire programmée sans interférer avec
les mouvements d'entrée ou de sortie. Si c'est impossible avec le
diamètre de l'outil courant, une erreur est signalée. Un diamètre
d'outil inférieur est peut être utilisable sans erreur pour le même
parcours. Ce qui signifie que quand ce type de problème se présente, il
est possible de programmer un outil plus petit pour usiner le même
parcours sans erreur. Voir la section compensation de rayon d'outil pour plus
d'informations.

== Prise d'origine machine

Après le démarrage de LinuxCNC chaque axe doit être référencé sur son
point d'origine machine avant tout mouvement ou commande MDI.

Pour déroger à ce comportement par défaut, ou pour utiliser
l'interface Mini, il est possible d'ajuster l'option NO_FORCE_HOMING = 1 dans
la section [TRAJ] du fichier ini.

== Changement d'outil

Il existe plusieurs options pour effectuer un changement d'outil. Voir
la section [EMCIO] dans le manuel de l'intégrateur pour les
informations sur la configuration de ces options. Voir également les
sections G28 et G30 du manuel de l'utilisateur.

== Systèmes de coordonnées

Les systèmes de coordonnées peuvent être déroutant au premier abord.
Avant de démarrer une machine CNC, il est important de bien comprendre
les bases des systèmes utilisés par LinuxCNC. Pour explorer plus en profondeur
les systèmes de coordonnées utilisés par LinuxCNC, voir la section xxxxx
de ce manuel.

=== G53 Coordonnées machine

Quand vous réalisez une prise d'origine de plusieurs axes de LinuxCNC,
vous passez G53, les coordonnées système, à 0 pour chacun des axes concernés.

 - La prises d'origine ne modifient en rien les autres systèmes de coordonnées,
ni les compensations d'outil.

La seule façon de se déplacer en mode G53, en coordonnées machine, c'est de programmer
un G53 sur la même ligne que celle d'un mouvement. En fonctionnement normal,
vous êtes dans le système de coordonnées G54.

=== G54 à 59.3 Coordonnées utilisateur

Normalement vous utilisez le système de coordonnées G54. Quand un décalage
est appliqué au système de coordonnées utilisateur courant, dans Axis,
une petite sphère bleue avec des rayons est affichée à l'emplacement
de l'origine machine quand la visu affiche _Position: Relative Actuelle_.
Si votre décalage utilise temporairement les coordonnées machine, depuis
le menu Machine ou en programmant _G10 L2 P1 X0 Y0 Z0_ à la fin du programme G-Code.
Modifiez la valeur du mot _P_ en fonction du système de coordonnées dont vous voulez
effacer le décalage.

 -  Les décalages stockés dans un système de coordonnées utilisateur sont conservés
   à l'arrêt de LinuxCNC.
 -  Dans Axis, utiliser le bouton _Toucher_ décalera le système de coordonnées utilisateur
   choisi.

=== Quand vous êtes perdu

Si vous avez des difficultés pour obtenir 0,0,0 sur la visu alors que
vous pensez que vous devriez l'avoir, c'est peut être provoqué par plusieurs
décalages programmés et qu'il conviendrait de supprimer.
Pour cela:

 - Placez vous sur l'origine machine avec _G53 G0 X0 Y0 Z0_
 - Supprimez tous les décalages _G92_ avec _G92.1_
 - Utilisez les coordonnées utilisateur avec _G54_
 - Rendez les coordonnées utilisateur _G54_, identiques aux
   coordonnées machine avec _G10 L2 P1 X0 Y0 Z0 R0_
 - Annulez les offsets d'outil avec _G49_
 - Activez l'affichage des coordonnées relatives depuis le menu.

Maintenant vous devriez être, à l'origine machine _X0 Y0 Z0_ et le système
de coordonnées relatives devrait être le même que le système de coordonnées machine.