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# Loading real-time modules setup #
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loadrt trivkins
loadrt hal_gm
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt not
loadusr halmeter
#loadusr halscope -f
#########################################################################
# Adding functions #
#########################################################################
addf gm.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf gm.0.write servo-thread
addf not.0 servo-thread
addf gm.0.RS485 servo-thread
#########################################################################
# card mgt #
#########################################################################
setp gm.0.watchdog-enable 1
setp gm.0.watchdog-timeout-ns 3000000
net pwrEnable motion.motion-enabled => gm.0.power-enable
# create power fault loopback
net hw_fault gm.0.power-fault => not.0.in
net estop not.0.out => iocontrol.0.emc-enable-in
# connect enable signals for step generators
net Xen axis.0.amp-enable-out => gm.0.stepgen.0.enable
net Yen axis.1.amp-enable-out => gm.0.stepgen.1.enable
net Zen axis.2.amp-enable-out => gm.0.stepgen.2.enable
#########################################################################
# stepgen setup #
#########################################################################
setp gm.0.stepgen.0.steplen 5000 #5000 ns = 5 us
setp gm.0.stepgen.0.stepspace 5000 #5000 ns = 5 us
setp gm.0.stepgen.0.dirdelay 10000 #10000 ns = 10 us
setp gm.0.stepgen.0.invert-step1 0
setp gm.0.stepgen.0.invert-step2 0
setp gm.0.stepgen.0.step-type 0 #0:StepDir, 1: UpDown, 2: Quad
setp gm.0.stepgen.0.control-type 0 #0:position control, 1:velocity control
setp gm.0.stepgen.0.maxvel 0 #do not use the maxvel parameter, let interpolator interpolate
setp gm.0.stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp gm.0.stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp gm.0.stepgen.0.maxvel [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL
setp gm.0.stepgen.1.steplen 5000 #5000 ns = 5 us
setp gm.0.stepgen.1.stepspace 5000 #5000 ns = 5 us
setp gm.0.stepgen.1.dirdelay 10000 #10000 ns = 10 us
setp gm.0.stepgen.1.invert-step1 0
setp gm.0.stepgen.1.invert-step2 0
setp gm.0.stepgen.1.step-type 0 #0:StepDir, 1: UpDown, 2: Quad
setp gm.0.stepgen.1.control-type 0 #0:position control, 1:velocity control
setp gm.0.stepgen.1.maxvel 0 #do not use the maxvel parameter, let interpolator interpolate
setp gm.0.stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp gm.0.stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp gm.0.stepgen.1.maxvel [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL
setp gm.0.stepgen.2.steplen 5000 #5000 ns = 5 us
setp gm.0.stepgen.2.stepspace 5000 #5000 ns = 5 us
setp gm.0.stepgen.2.dirdelay 10000 #10000 ns = 10 us
setp gm.0.stepgen.2.invert-step1 0
setp gm.0.stepgen.2.invert-step2 0
setp gm.0.stepgen.2.step-type 0 #0:StepDir, 1: UpDown, 2: Quad
setp gm.0.stepgen.2.control-type 0 #0:position control, 1:velocity control
setp gm.0.stepgen.2.maxvel 0 #do not use the maxvel parameter, let interpolator interpolate
setp gm.0.stepgen.2.position-scale [AXIS_2]SCALE
setp gm.0.stepgen.2.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp gm.0.stepgen.2.maxvel [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL
#########################################################################
# position reference and feedback #
#########################################################################
# connect position commands from motion module to step generator
net Xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => gm.0.stepgen.0.position-cmd
net Ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => gm.0.stepgen.1.position-cmd
net Zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => gm.0.stepgen.2.position-cmd
# connect position feedback
net Xpos-fb gm.0.stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net Ypos-fb gm.0.stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net Zpos-fb gm.0.stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
#########################################################################
# homing and limit switches #
#########################################################################
net lim-sw-x-pos gm.0.axis.0.pos-lim-sw-in-not => axis.0.pos-lim-sw-in
net lim-sw-x-neg gm.0.axis.0.neg-lim-sw-in-not => axis.0.neg-lim-sw-in
net lim-sw-x-home gm.0.axis.0.home-sw-in-not => axis.0.home-sw-in
net lim-sw-y-pos gm.0.axis.1.pos-lim-sw-in-not => axis.1.pos-lim-sw-in
net lim-sw-y-neg gm.0.axis.1.neg-lim-sw-in-not => axis.1.neg-lim-sw-in
net lim-sw-y-home gm.0.axis.1.home-sw-in-not => axis.1.home-sw-in
net lim-sw-z-pos gm.0.axis.2.pos-lim-sw-in-not => axis.2.pos-lim-sw-in
net lim-sw-z-neg gm.0.axis.2.neg-lim-sw-in-not => axis.2.neg-lim-sw-in
net lim-sw-z-home gm.0.axis.2.home-sw-in-not => axis.2.home-sw-in
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