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\layout Chapter

EMC2 et HAL
\layout Standard

Voir également les pages 
\series bold 
motion(9)
\series default 
 et 
\series bold 
iocontrol(1)
\series default 
 du manuel.
\layout Section

motion (realtime)
\layout Standard

Ces pins, paramètres et fonctions sont créés par le module temps réel 
\family typewriter 

\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

motmod
\family default 

\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

.
\layout Subsection

Pins
\begin_inset LatexCommand \index{motion (hal pins)}

\end_inset 


\layout Description

motion.adaptive-feed\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
float Quand la vitesse est placée en mode adaptatif
 avec 
\family typewriter 
M52\SpecialChar ~
P1
\family default 
  la vitesse commandée est multipliée par cette valeur.
 Cet effet est multiplicatif avec 
\series bold 
motion.feed-hold
\series default 
 et la valeur du correcteur de vitesse du niveau NML.
\layout Description

motion.digital-out-NN\SpecialChar ~
OUT\SpecialChar ~
bit Ces pins sont controlées par les mots 
\family typewriter 
M62
\family default 
 jusqu'à 
\family typewriter 
M65
\family default 
.
\layout Description

motion.enable\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
bit Si ce bit devient FALSE, les mouvements s'arrêtent, la
 machine est placée dans l'état 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

machine arrêtée
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

 et un message est affiché pour l'opérateur.
 Pour un fonctionnement normal, ce bit sera TRUE.
\layout Description

motion.feed-hold\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
bit Quand la vitesse est placée en mode arrêt contrôlé
 avec 
\family typewriter 
M53\SpecialChar ~
P1
\family default 
 et que ce bit est TRUE, la vitesse est fixée à 0.
\layout Description

motion.motion-inpos\SpecialChar ~
OUT\SpecialChar ~
bit TRUE si la machine est en position.
\layout Description

motion.probe-input\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
bit 
\family typewriter 
G38.x
\family default 
 utilise la valeur de cette pin pour déterminer quand la sonde de mesure
 entre en contact.
 TRUE le contact de la sonde est fermé (touche), FALSE le contact de la
 sonde est ouvert.
\layout Description

motion.spindle-brake\SpecialChar ~
OUT\SpecialChar ~
bit TRUE quand le frein de broche doit être activé.
\layout Description

motion.spindle-forward\SpecialChar ~
OUT\SpecialChar ~
bit TRUE quand la broche doit tourner en sens horaire.
\layout Description

motion.spindle-reverse\SpecialChar ~
OUT\SpecialChar ~
bit TRUE quand la broche doit tourner en sens anti-horai
re.
\layout Description

motion.spindle-on\SpecialChar ~
OUT\SpecialChar ~
bit TRUE quand la broche doit tourner.
\layout Description

motion.spindle-speed-out\SpecialChar ~
OUT\SpecialChar ~
float Consigne de vitesse de rotation de la broche,
 exprimée en tours par minute.
\layout Description

motion.spindle-index-enable\SpecialChar ~
I/O\SpecialChar ~
bit Pour les mouvements avec broche synchronisée,
 ce signal doit être raccordé à la broche 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

index-enable
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

 du codeur de broche.
\layout Description

motion.spindle-revs\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
float Pour les mouvements avec broche synchronisée,
 ce signal doit être raccordé à la broche 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

position
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

 du codeur de broche.
\layout Subsection

Paramètres
\layout Standard

Beaucoup de ces paramètres servent d'aide au déboguage et sont sujets aux
 changements ou au retrait à tout moment.
\layout Description

motion.coord-error TRUE quand le mouvement est en erreur, ex: dépasser une
 limite soft.
\layout Description

motion.coord-mode TRUE quand le mouvement est en 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

mode coordonnées
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

 par opposistion au 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

mode téléopération
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

.
\layout Description

motion.in-position Identique à la pin: 
\series bold 
motion.motion-inpos.
\layout Description

motion.motion-enabled TRUE quand le mouvement est activé.
\layout Description

motion.servo.last-period Le nombre de cycle du processeur entre les invoquations
 du thread servo.
 Typiquement, ce nombre divisé par la vitesse du processeur donne un temps
 en secondes.
 Il peut être utilisé pour determiner si le contrôleur de mouvement en temps
 réel respecte ses contraintes de timing.
\layout Description

motion.servo.overruns En voyant de grandes différences entre les valeurs successiv
es de 
\series bold 
motion
\emph on 
.
\emph default 
servo
\emph on 
.
\emph default 
last
\emph on 
-
\emph default 
period
\series default 
, le contrôleur de mouvement peut déterminer qu'il a eu un échec pour respecter
 ses contraintes de timing.
 Chaque fois qu'une erreur est détectée, cette valeur est incrémentée.
\layout Description

motion.debug-bit-0
\layout Description

motion.debug-bit-1
\layout Description

motion.debug-float-0
\layout Description

motion.debug-float-1 Ces valeurs sont utilisées pour le déboguage.
\layout Subsection

Fonctions
\layout Standard

Généralement, ces fonctions sont toutes les deux ajoutées à servo-thread
 dans l'ordre suivant:
\layout Description

motion-command-handler Processus des commandes de mouvement provenant de
 l'interface utilisateur.
\layout Description

motion-controller Lance le contrôleur de mouvement d'emc.
\layout Section

axis.N (temps réel)
\layout Standard

Ces pins et paramètres sont créés par le module temps réel 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 


\family typewriter 
motmod
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 


\family default 
.
 Ce sont en fait des valeurs d'articulations, mais les pins et les paramètres
 sont toujours appelés 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

axis.N
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

.
\begin_inset Foot
collapsed false

\layout Standard

Dans une machine à 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

cinématique triviale
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

, il y a correspondance une pour une, entre les articulations et les axes.
\layout Standard

NDT: nous utilisons dans cette traduction le terme 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

axe
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

, dans le cas d'une cinématique non triviale il devra être remplacé par
 le terme 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

articulation
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

 (joint).
 
\end_inset 

 Ils sont lus et mis à jour par la fonction 
\series bold 
motion
\emph on 
-
\emph default 
controller
\series default 
.
\layout Subsection

Pins
\begin_inset LatexCommand \index{axis (hal pins)}

\end_inset 


\layout Description

axis.N.amp-enable-out\SpecialChar ~
OUT\SpecialChar ~
bit TRUE si l'ampli de cet axe doit être activé.
\layout Description

axis.N.amp-fault-in\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
bit Doit être mis TRUE si une erreur externe est détectée
 sur l'ampli de cet axe.
\layout Description

axis.N.home-sw-in\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
bit Doit être mis TRUE si le contact d'origine de cet axe
 est pressé.
\layout Description

axis.N.homing\SpecialChar ~
OUT\SpecialChar ~
bit TRUE si la prise d'origine de cette axe a été faite.
\layout Description

axis.N.pos-lim-sw-in\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
bit Doit être mis TRUE si le fin de course de limite
 positive de cet axe est activé.
\layout Description

axis.N.neg-lim-sw-in\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
bit Doit être mis TRUE si le fin de course de limite
 négative de cet axe est activé.
\layout Description

axis.N.index-enable\SpecialChar ~
IO\SpecialChar ~
BIT Doit être reliée à la broche 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

index-enable
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

 du codeur de cet axe pour activer la prise d'origine sur l'impulsion d'index.
\layout Description

axis.N.jog-counts\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
s32 Connection à la broche 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

counts
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

 d'un codeur externe utilisé comme manivelle.
\layout Description

axis.N.jog-enable\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
bit Quand elle est TRUE (et en mode manuel), tout changement
 dans 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

jog-counts
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

 se traduira par un mouvement.
 Quand elle est FALSE, 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

jog-counts
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

 sera ignoré.
\layout Description

axis.N.jog-scale\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
float Fixe la distance, en unités machine, du déplacement
 pour chaque évolution de 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

jog-counts
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

.
\layout Description

axis.N.jog-vel-mode\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
bit Quand elle est FALSE (par défaut), la manivelle fonctionn
e en mode position.
 L'axe se déplace exactement selon l'incrément de jog sélectionné pour chaque
 impulsion, sans s'occuper du temps que prendra le mouvement.
 Quand elle est TRUE, la manivelle fonctionne en mode vitesse.
 Le mouvement s'arrête quand la manivelle s'arrête, même si le mouvement
 commandé n'est pas achevé.
\layout Description

axis.N.motor-pos-cmd\SpecialChar ~
OUT\SpecialChar ~
float La position commandée pour cet axe.
\layout Description

axis.N.motor-pos-fb\SpecialChar ~
IN\SpecialChar ~
float La position actuelle de cet axe.
\layout Description

axis.N.joint-pos-cmd Position commandée de l'axe (par opposition à celle du
 moteur).
 Il peut y avoir un décalage entre la position de l'axe et celle du moteur,
 par exemple, le processus de prise d'origine peut ajuster cet écart.
\layout Description

axis.N.joint-pos-fb Le retour de position (par opposition à celui du moteur).
\layout Subsection

Paramètres
\layout Standard

Beaucoup de ces paramètres servent d'aide au déboguage et sont sujets aux
 changements ou au retrait à tout moment.
\layout Description

axis.N.active TRUE quand cet axe est actif.
\layout Description

axis.N.backlash-corr Valeur brute de ratrappage de jeu.
\layout Description

axis.N.backlash-filt Valeur filtrée de ratrappage de jeu (respect des limites
 de mouvement).
\layout Description

axis.N.backlash-vel Vitesse de ratrappage de jeu.
\layout Description

axis.N.coarse-pos-cmd
\layout Description

axis.N.error TRUE quand une erreur ce produit sur cet axe, ex: une limite
 de course est atteinte.
\layout Description

axis.N.f-error Erreur de suivi actuelle.
\layout Description

axis.N.f-error-lim Limite d'erreurs de suivi.
\layout Description

axis.N.f-errored TRUE quand cet axe à dépassé la limite d'erreurs de suivi.
\layout Description

axis.N.free-pos-cmd Position commandée en 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

free planner
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

 pour cet axe.
\layout Description

axis.N.free-tp-enable TRUE quand le 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

free planner
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

 est activé pour cet axe.
\layout Description

axis.N.free-vel-lim Vitesse limite en 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

free planner
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

.
\layout Description

axis.N.home-state Refète l'étape de la prise d'origine en cours actuellement.
\layout Description

axis.N.homed TRUE si la prise d'origine de cet axe a bien été réalisée.
\layout Description

axis.N.in-position TRUE si cet axe, utilisant le 
\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

free planner
\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

, a atteint un arrêt.
\layout Description

axis.N.joint-vel-cmd Vitesse commandée des axes.
\layout Description

axis.N.neg-hard-limit Fin de course de limite d'axe négative.
\layout Description

axis.N.neg-soft-limit Limite soft négative de cet axe.
\layout Description

axis.N.pos-hard-limit Fin de course de limite d'axe positive.
\layout Description

axis.N.pos-soft-limit Limite soft positive de cet axe.
\layout Section

iocontrol (espace utilisateur)
\layout Standard

Ces pins sont créées par le contrôleur d'entrées/sorties de l'espace utilisateur
, habituellement appelé 
\family typewriter 

\begin_inset Quotes eld
\end_inset 

io
\family default 

\begin_inset Quotes erd
\end_inset 

.
\layout Subsection

Pins
\begin_inset LatexCommand \index{iocontrol (HAL pins)}

\end_inset 


\layout Description

iocontrol.0.coolant-flood TRUE quand l'arrosage est demandé.
\layout Description

iocontrol.0.coolant-mist TRUE quand le brouillard est demandé.
\layout Description

iocontrol.0.emc-enable-in Doit être mise FALSE quand un arrêt d'urgence externe
 est enfoncé.
\layout Description

iocontrol.0.lube TRUE quand le graissage centralisé est commandé.
\layout Description

iocontrol.0.lube_level Doit être mise TRUE quand le niveau d'huile est assez
 haut.
\layout Description

iocontrol.0.tool-change TRUE quand un changement d'outil est demandé.
\layout Description

iocontrol.0.tool-changed Doit être mise TRUE quand le changement d'outil est
 terminé.
\layout Description

iocontrol.0.tool-prep-number Numéro du prochain outil, donné dans le mot T
 selon RS274NGC.
\layout Description

iocontrol.0.tool-prepare TRUE quand une préparation d'outil est demandée.
\layout Description

iocontrol.0.tool-prepared Doit être mise TRUE quand une préparation d'outil
 est terminée.
 
\layout Description

iocontrol.0.user-enable-out FALSE quand un arrêt d'urgence interne est enfoncé.
\layout Description

iocontrol.0.user-request-enable TRUE quand l'utilisateur relâche l'arrêt d'urgence.
\the_end