= Les composants de HAL

== Composants de commandes et composants de l'espace utilisateur

Certaines de ces descriptions sont plus approfondies dans leurs pages
man. Certaines auront juste une description limitée. Chaque composant a
sa page man. A partir de cette liste vous connaîtrez quels composants
existent avec le nom et le N° de leur page man permettant d'avoir plus
de détails. Par exemple dans une fenêtre de terminal tapez `man 1 axis` 
pour accéder aux informations de cette page man.

*man axis* (ou peut-être *man 1 axis* si votre système il faut.)

*axis* = Interface de télécommande d'AXIS +
*axis-remote* = AXIS EMC (The Enhanced Machine Controller) Interface Graphique Utilisateur +
*comp* = Créer, compiler et installer des composants de EMC HAL +
*emc* = EMC (The Enhanced Machine Controller) +
*gladevcp* = Panneau de contrôle virtuel pour EMC2 repose sur Glade, Gtk et widgets HAL. +
*gs2* = HAL espace utilisateur de composants pour l'Automation Direct GS2 VFD. +
*halcmd* = Manipuler HAL depuis la ligne de commandes +
*hal_input* = Contrôler des pins d'entrée de HAL avec n'importe quel matériel y compris les matériels USB HID +
*halmeter* = Observer les pins de HAL, ses signaux et ses paramètres +
*halrun* = Manipuler HAL depuis la ligne de commandes +
*halsampler* = Echantillonner des données temps réel depuis HAL +
*halstreamer* = Créer un flux de données temps réel dans HAL depuis un fichier +
*halui* = Observer des pins de HAL et commander EMC au travers d'NML +
*io* = Commandes NML I/O acceptées et interactions avec HAL dans l'espace utilisateur +
*iocontrol* = Commandes NML I/O acceptées et interactions avec HAL dans l'espace utilisateur +
*pyvcp* = Virtual Control Panel (Panneau de Contrôle Virtuel) pour EMC2 +
*shuttlexpress* = Le contrôle pins de HAL avec l'appareil ShuttleXpress faites par Contour Design. +

== Composants temps réel et modules du noyau

Certaines de ces descriptions sont plus approfondies dans leur man
page. Certaines auront juste une description limitée. Chaque composant
a sa man page. A partir de cette liste vous connaîtrez quels composants
existent avec le nom et le N° de leur man page permettant d'avoir plus
de détails.

=== abs (((abs)))

Calcule la valeur absolue et le signe d'un signal d'entrée

=== and2 (((and2)))

Porte AND (ET) à deux entrées

=== at_pid (((at_pid)))

Contrôleur Proportionelle/Intégrale/dérivée avec réglage automatique

=== axis (((axis)))

Commandes de mouvement NML acceptées, intéractions en temps réel avec HAL

=== biquad (((biquad)))

Filtre biquad IIR

=== bldc_hall3 (((bldc_hall3)))

Qu'est ce que c'est?

=== blend (((blend)))

Provoque une interpolation linéaire entre deux valeurs

=== charge_pump (((charge_pump)))

Crée un signal carré destiné à l'entrée «pompe de charge» de 
certaines cartes de contrôle

=== clarke2 (((clarke2))) 

Transformation de Clarke, version à deux entrées

=== clarke3 (((clarke3)))

Transformation de Clarke (3 triphasé/cartésien)

=== clarkeinv (((clarkeinv)))

Transformation de Clarke inverse

=== classicladder (((classicladder)))

Automate temps réel programmable en logique Ladder

=== comp (((comp)))

Comparateur à deux entrées avec hystérésis

=== constant (((constant)))

Utilise un paramètre pour positionner une pin

=== conv_bit_s32 (((conv_bit_s32)))

Converti une valeur de bit vers s32

=== conv_bit_u32 (((conv_bit_u32)))

Converti une valeur de bit vers u32

=== conv_float_s32 (((conv_float_s32)))

Converti la valeur d'un flottant vers s32

=== conv_float_u32 (((conv_float_u32)))

Converti la valeur d'un flottant vers u32

=== conv_s32_bit (((conv_s32_bit)))

Converti une valeur de s32 en bit

=== conv_s32_float (((conv_s32_float)))

Converti une valeur de s32 en flottant

=== conv_s32_u32 (((conv_s32_u32)))

Converti une valeur de s32 en u32

=== conv_u32_bit (((conv_u32_bit)))

Converti une valeur de u32 en bit

=== conv_u32_float (((conv_u32_float)))

Converti une valeur de u32 en flottant

=== conv_u32_s32 (((conv_u32_s32)))

Converti une valeur de u32 en s32

=== counter (((counter)))

Impulsions d'entrée Comtes (obsolète). +
Utilisez le composant *encoder* avec `... counter-mode = TRUE`. Voir <<sec:Codeur>>.

=== ddt (((ddt)))

Calcule la dérivée de la fonction d'entrée

=== deadzone (((deadzone)))

Retourne le centre si il est dans le seuil

=== debounce (((debounce)))

Filtre une entrée digitale bruitée

=== edge (((edge)))

Détecteur de front

=== encoder (((encoder)))

Comptage logiciel des signaux en quadrature d'un codeur, voir <<sec:Codeur>>

=== encoder_ratio (((encoder_ratio)))

Un engrenage électronique pour synchroniser deux axes

=== estop_latch (((estop_latch)))

Verrou d'Arrêt d'Ugence

=== feedcomp (((feedcomp)))

Multiply the input by the ratio of current velocity to the feed rate. 

=== flipflop (((flipflop)))

Bascule D

=== freqgen (((freqgen)))

Générateur logiciel d'impulsions de pas

=== gantrykins (((gantrykins)))

A kinematics module that maps one axis to multiple joints. 

=== gearchange (((gearchange)))

Select from one of two speed ranges. 

=== genhexkins (((genhexkins)))

Gives six degrees of freedom in position and orientation (XYZABC). 
The location of the motors is defined at compile time.

=== genserkins (((genserkins)))

Kinematics that can model a general serial-link manipulator with up to
6 angular joints.

=== gladevcp (((gladevcp)))

Displays Virtual Control Panels built with GTK/Glade. 

=== hm2_7i43 (((hm2_7i43)))

HAL driver for the Mesa Electronics 7i43 EPP Anything IO board with
HostMot2. 

=== hm2_pci (((hm2_pci)))

HAL driver for the Mesa Electronics 5i20, 5i22, 5i23, 4i65, and 4i68
Anything I/O boards, with HostMot2 firmware. 

=== hostmot2 (((hostmot2)))

HAL driver for the Mesa Electronics HostMot2 firmware. 

=== hypot (((hypot)))

Calculateur d'hypoténuse à trois entrées (distance Euclidienne)

=== ilowpass (((ilowpass)))

Low-pass filter with integer inputs and outputs. 

=== integ (((integ)))

Intégrateur

=== invert (((invert)))

Compute the inverse of the input signal. 

=== joyhandle (((joyhandle)))

Sets nonlinear joypad movements, deadbands and scales. 

=== kins (((kins)))

Définition de cinématique pour emc2

=== knob2float (((knob2float)))

Convertisseur de comptage (probablement d'un codeur) vers une valeur en virgule flottante

=== limit1 (((limit1)))

1) Limite le signal de sortie pour qu'il soit entre min et max. footnote:[Lorsque 
l'entrée C'est une position, cela signifie que la *position* est limitée.]

=== limit2 (((limit2)))

1) Limite le signal de sortie pour qu'il soit entre min et max. +
2) Limiter sa vitesse de montée à moins de Max V par seconde. footnote:[Lorsque 
l'entrée C'est une position, cela signifie que la *position* et la 
*vitesse* est limitée.]

=== limit3 (((limit3)))

1) Limite le signal de sortie pour qu'il soit entre min et max
2) Limiter sa vitesse de montée à moins de Max V par seconde. 
3) Limiter ses maxa dérivée seconde à moins de par seconde carrée. footnote:[Lorsque 
l'entrée est une position, cela signifie que la *position*, *vitesse* et 
d'*accélération* sont limitées.]

=== logic (((logic)))

Experimental general logic function component. 

=== lowpass (((lowpass)))

Filtre passe-bas

=== lut5 (((lut5)))

Cinq fonctions logiques arbitraires basée sur une table de recherche

=== maj3 (((maj3)))

Calcule la majorité parmis 3 entrées

=== match8 (((match8)))

Détecteur de coïncidence binaire sur 8 bits

=== maxkins (((maxkins)))

Kinematics for a tabletop 5 axis mill named «max» with tilting head (B axis) and 
horizontal rotary mounted to the table (C axis). 
Provides UVW motion in the rotated coordinate system. 
The source file, maxkins.c, may be a useful starting point for other 5-axis systems. 

=== mesa_7i65 (((7i65)))

Support for the Mesa 7i65 eight-axis servo card. 

=== minmax (((minmax)))

Suiveur de valeur minimum et maximum de l'entrée vers les sorties

=== motion (((motion)))

Commandes de mouvement NML acceptées, intéractions en temps réel avec HAL

=== mult2 (((mult2)))

Le produit de deux entrées

=== mux16 (((mux16)))

Select from one of sixteen input values. 

=== mux2 (((mux2)))

Sélection d'une valeur d'entrée sur deux

=== mux4 (((mux4)))

Sélection d'une valeur d'entrée sur quatre

=== mux8 (((mux8)))

Select from one of eight input values. 

=== near (((near)))

Determine whether two values are roughly equal. 

=== not (((not)))

Inverseur

=== offset (((offset)))

Additionne un offset à une entrée et la soustrait à la valeur de retour

=== oneshot (((oneshot)))

Générateur d'impulsion monostable

=== or2 (((or2)))

Porte OR (OU) à deux entrées

=== pid (((pid)))

Contrôleur Proportionelle/Intégrale/dérivée, pour plus de détails voir <<sec:PID>>

=== pluto_servo (((pluto_servo)))

Pilote matériel et microprogramme pour le «Pluto-P parallel-port FPGA», utilisation avec servomoteurs

=== pluto_step (((pluto_step)))

Pilote matériel et microprogramme pour le «Pluto-P parallel-port FPGA», utilisation avec moteurs pas à pas

=== pumakins (((pumakins)))

Kinematics for PUMA-style robots. 

=== pwmgen (((pwmgen)))

Générateur logiciel de PWM/PDM, pour plus de détails voir (???)

=== rotatekins (((rotatekins)))

The X and Y axes are rotated 45 degrees compared to the joints 0 and 1. 

=== sample_hold (((sample_hold)))

Echantillonneur bloqueur

=== sampler (((sampler)))

Echantillonneur de données de HAL en temps réel

=== scale (((scale)))

Applies a scale and offset to its input. 

=== scarakins (((scarakins)))

Kinematics for SCARA-type robots. 

=== select8 (((select8)))

Détecteur de coïncidence binaire sur 8 bits

=== serport (((serport)))

Pilote matériel pour les circuits d'entrées/sorties digitales de port série 8250 et 16550

=== siggen (((siggen)))

Générateur de signal <<sec:Siggen>>

=== sim_encoder (((sim_encoder)))

Simulation d'un codeur en quadrature, pour plus de détails voir <<sec:Codeur-simul>>

=== sphereprobe (((sphereprobe)))

Probe a pretend hemisphere. 

=== stepgen (((stepgen)))

Générateur d'impulsions de pas logiciel <<sec:Stepgen>>

=== steptest (((steptest)))

Utilisé par Stepconf pour permettre de tester les valeurs d'accélération et de vitesse d'un axe

=== streamer (((streamer)))

Flux temps réel depuis un fichier vers HAL

=== sum2 (((sum2)))

La somme de deux entrées (chacune avec un gain) et l'écart

=== sum2 (((sum2)))

set output pins with values from parameters (deprecated)

=== thc

Torch Height Control using a Mesa THC card.

=== threads (((threads)))

Créer des threads temps réel de HAL

=== threadtest (((threadtest)))

Component for testing thread behavior. 

=== time (((time)))

Accumulated run-time timer counts HH:MM:SS of «active» input. 

=== timedelay (((timedelay)))

The equivalent of a time-delay relay. 

=== timedelta (((timedelta)))

Component that measures thread scheduling timing behavior. 

=== toggle2nist (((toggle2nist)))

Toggle button to nist logic. 

=== toggle (((toggle)))

Bouton à bascule NO/NF

=== tripodkins (((tripodkins)))

The joints represent the distance of the controlled point from three
predefined locations (the motors), giving three degrees of freedom in
position (XYZ). 

=== tristate_bit (((tristate_bit)))

Place un signal sur une pin d'I/O seulement quand elle est validée, similaire à un tampon trois états en électronique

=== tristate_float (((tristate_float)))

Place un signal sur une pin d'I/O seulement quand elle est validée, similaire à un tampon trois états en électronique

=== trivkins (((trivkins)))

There is a 1:1 correspondence between joints and axes. Most standard
milling machines and lathes use the trivial kinematics module.

=== updown (((updown)))

Compteur/décompteur avec limites optionnelles et wraparound behavior

=== watchdog (((watchdog)))

Monitor one to thirty-two inputs for a «heartbeat». 

=== wcomp (((wcomp)))

Comparateur à fenêtre

=== weighted_sum (((weighted_sum)))

Convertir un groupe de bits en un entier

=== xor2 (((xor2)))

Porte XOR (OU exclusif) à deux entrées


== HAL and RTAPI (list of man 3 pages)

As long as we have just given a list of man 1 and man 9 pages, 
let's finish the job and give a list of the man 3 pages. 
Maybe some of the files are for housekeeping and don't really belong here. 
This should probably be fixed up later somehow. 
Consider this a *FIX ME* note, or a TODO note. 
Anyway, here's the list: 

EXPORT_FUNCTION.3rtapi +
hal_add_funct_to_thread.3hal +
hal_bit_t.3hal +
hal_create_thread.3hal +
hal_del_funct_from_thread.3hal +
hal_exit.3hal +
hal_export_funct.3hal +
hal_float_t.3hal +
hal_get_lock.3hal +
hal_init.3hal +
hal_link.3hal +
hal_malloc.3hal +
hal_param_bit_new.3hal +
hal_param_bit_newf.3hal +
hal_param_float_new.3hal +
hal_param_float_newf.3hal +
hal_param_new.3hal +
hal_param_s32_new.3hal +
hal_param_s32_newf.3hal +
hal_param_u32_new.3hal +
hal_param_u32_newf.3hal +
hal_parport.3hal +
hal_pin_bit_new.3hal +
hal_pin_bit_newf.3hal +
hal_pin_float_new.3hal +
hal_pin_float_newf.3hal +
hal_pin_new.3hal +
hal_pin_s32_new.3hal +
hal_pin_s32_newf.3hal +
hal_pin_u32_new.3hal +
hal_pin_u32_newf.3hal +
hal_ready.3hal +
hal_s32_t.3hal +
hal_set_constructor.3hal +
hal_set_lock.3hal +
hal_signal_delete.3hal +
hal_signal_new.3hal +
hal_start_threads.3hal +
hal_type_t.3hal +
hal_u32_t.3hal +
hal_unlink.3hal +
intro.3hal +
intro.3rtapi +
MODULE_AUTHOR.3rtapi +
MODULE_DESCRIPTION.3rtapi +
MODULE_LICENSE.3rtapi +
PM_ROTATION_VECTOR.3 +
rtapi_app_exit.3rtapi +
rtapi_app_main.3rtapi +
rtapi_clock_set_period.3rtapi +
rtapi_delay.3rtapi +
rtapi_delay_max.3rtapi +
rtapi_exit.3rtapi +
rtapi_get_clocks.3rtapi +
rtapi_get_msg_level.3rtapi +
rtapi_get_time.3rtapi +
rtapi_inb.3rtapi +
rtapi_init.3rtapi +
rtapi_module_param.3rtapi +
RTAPI_MP_ARRAY_INT.3rtapi +
RTAPI_MP_ARRAY_LONG.3rtapi +
RTAPI_MP_ARRAY_STRING.3rtapi +
RTAPI_MP_INT.3rtapi +
RTAPI_MP_LONG.3rtapi +
RTAPI_MP_STRING.3rtapi +
rtapi_mutex.3rtapi +
rtapi_outb.3rtapi +
rtapi_print.3rtapi +
rtapi_prio.3rtapi +
rtapi_prio_highest.3rtapi +
rtapi_prio_lowest.3rtapi +
rtapi_prio_next_higher.3rtapi +
rtapi_prio_next_lower.3rtapi +
rtapi_region.3rtapi +
rtapi_release_region.3rtapi +
rtapi_request_region.3rtapi +
rtapi_set_msg_level.3rtapi +
rtapi_shmem.3rtapi +
rtapi_shmem_delete.3rtapi +
rtapi_shmem_getptr.3rtapi +
rtapi_shmem_new.3rtapi +
rtapi_snprintf.3rtapi +
rtapi_task_delete.3rtpi +
rtapi_task_new.3rtapi +
rtapi_task_pause.3rtapi +
rtapi_task_resume.3rtapi +
rtapi_task_start.3rtapi +
rtapi_task_wait.3rtapi +
skeleton.3hal +
skeleton.3rtapi +
undocumented.3hal +
undocumented.3rtapi +