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= Prise d'origine

[[sec:Prises-d-origine]] (((Prise d'origine)))

== La prise d'origine

La prise d'origine semble assez simple, il suffit de déplacer chaque
axe à un emplacement connu et de positionner l'ensemble des variables
internes de LinuxCNC en conséquence. Toutefois, les machines étant différentes
les unes des autres, la prise d'origine est maintenant devenue assez complexe.

== Séquences de prise d'origine

Il existe quatre séquences de prise d'origine possibles. Elles sont définies par
le signe des variables SEARCH_VEL et LATCH_VEL ainsi que les paramètres de
configuration associés, la figure suivante donne le détail de ces séquences.

[[fig:Sequences-de-prise-d-origine]]
.Les séquences de POM possibles

image::images/linuxcnc-motion-homing-diag_fr.png[]


. Comme on le voit sur la figure, les deux conditions de base sont les suivantes:
.. La direction de recherche (SEARCH_VEL) et la direction de détection
(LATCH_VEL) sont de même signe.
.. La direction de recherche (SEARCH_VEL) et la direction de détection
(LATCH_VEL) sont de signe opposé.

== Configuration

Le tableau suivant détermine exactement comment se déroule la séquence de
prise d'origines définie dans la section [AXIS] du fichier ini.

[[cap:Variables-sequences-de-POM]]
.Combinaisons des variables de la POM

[width="80%", options="header", cols="4*^"]
|==========================================================
|Type de POM      |SEARCH_VEL |LATCH_VEL    |USE_INDEX
|Immediate        |0          |0            |NON
|Index-seul       |0          |nonzero      |OUI
|Contact-seul     |nonzero    |nonzero      |NO
|Contact et Index |nonzero    |nonzero      |OUI
|==========================================================

[NOTE]
Toute autre combinaison produira une erreur.

=== Vitesse de recherche (HOME_SEARCH_VEL) (((Vitesse de recherche du contact d'origine)))

Vitesse de la phase initiale de prise d'origine, pendant la recherche du
contact d'origine machine. Une valeur différente de zéro indique à LinuxCNC
la présence d'un contact d'origine machine. LinuxCNC va alors commencer par
vérifier si ce contact est déjà attaqué. Si oui, il le dégagera à la
vitesse établie par _HOME_SEARCH_VEL_, la direction du dégagement sera
de signe opposé à celui de _HOME_SEARCH_VEL_. Puis, il va revenir vers
le contact en se déplaçant dans la direction spécifiée par le signe de
_HOME_SEARCH_VEL_ et à la vitesse déterminée par sa valeur absolue.
Quand le contact d'origine machine est détecté, le mobile s'arrête
aussi vite que possible, il y aura cependant toujours un certain dépassement
dû à l'inertie et dépendant de la vitesse. Si celle-ci est trop élevée, le
mobile peut dépasser suffisamment le contact pour aller attaquer un
fin de course de limite d'axe, voir même aller se crasher dans une butée
mécanique. À l'opposé, si _HOME_SEARCH_VEL_ est trop basse, la prise
d'origine peut durer très longtemps.

Une valeur égale à zéro indique qu'il n'y a pas de contact d'origine
machine, dans ce cas, les phases de recherche de ce contact seront
occultées. La valeur par défaut est zéro.

=== Vitesse de détection (HOME_LATCH_VEL) (((Vitesse de détection du contact d'origine)))

Spécifie la vitesse et la direction utilisée par le mobile pendant la
dernière phase de la prise d'origine, c'est la recherche précise du
contact d'origine machine, si il existe et de l'emplacement de
l'impulsion d'index, si elle est présente. Cette vitesse est plus lente
que celle de la phase de recherche initiale, afin d'améliorer la précision.
Si _HOME_SEARCH_VEL_ et _HOME_LATCH_VEL_ sont de mêmes signes, la phase de
recherche précise s'effectuera dans le même sens que la phase de
recherche initiale. Dans ce cas, le mobile dégagera d'abord le contact
en sens inverse avant de revenir vers lui à la vitesse définie ici.
L'acquisition de l'origine machine se fera sur la première
impulsion de changement d'état du contact. Si _HOME_SEARCH_VEL_ et
_HOME_LATCH_VEL_ sont de signes opposés, la phase de recherche précise
s'effectuera dans le sens opposé à celui de la recherche initiale. Dans
ce cas, LinuxCNC dégagera le contact à la vitesse définie ici. L'acquisition
de l'origine machine se fera sur la première impulsion de
changement d'état du contact lors de son dégagement. Si
_HOME_SEARCH_VEL_ est à zéro, signifiant qu'il n'y a pas de contact et
que _HOME_LATCH_VEL_ et différente de zéro, le mobile continuera
jusqu'à la prochaine impulsion d'index, l'acquisition de l'origine machine
se fera à cet position. Si _HOME_SEARCH_VEL_ est différent de zéro et
 que _HOME_LATCH_VEL_ est égale à zéro, c'est une cause d'erreur, 
l'opération de prise d'origine échouera. La valeur par défaut est zéro.

=== HOME_IGNORE_LIMITS (((HOME IGNORE LIMITS)))

Peut contenir les valeurs YES ou NO. Cette variable détermine si LinuxCNC
doit ignorer les fins de course de limites d'axe. Certaines machines
n'utilisent pas un contact d'origine séparé, à la place, elles
utilisent un des interrupteurs de fin de course comme contact
d'origine. Dans ce cas, LinuxCNC doit ignorer l'activation de cette limite
de course pendant la séquence de prise d'origine. La valeur par défaut
de ce paramètre est NO.

=== HOME_USE_INDEX (((HOME USE INDEX)))

Spécifie si une impulsion d'index doit être prise en compte (cas de
règles de mesure ou de codeurs de positions). Si cette variable est
vraie (HOME_USE_INDEX = YES), LinuxCNC fera l'acquisition de l'origine
machine sur le premier front de l'impulsion d'index. Si elle est fausse
(=NO), LinuxCNC fera l'acquisition de l'origine sur le premier front produit
par le contact d'origine (dépendra des signes de _HOME_SEARCH_VEL_ et
_HOME_LATCH_VEL_). La valeur par défaut est NO.

=== HOME_OFFSET (((HOME OFFSET)))

Contient l'emplacement du point d'origine ou de l'impulsion d'index,
en coordonnées relatives. Il peut aussi être traité comme le décalage
entre le point d'origine machine et le zéro de l'axe. A la détection du point
d'origine ou de l'impulsion d'origine, LinuxCNC ajuste les coordonnées de l'axe
à la valeur de _HOME_OFFSET_. La valeur par défaut est zéro.

=== Position de l'origine (HOME) (((HOME)))

C'est la position sur laquelle ira le mobile à la fin de la séquence
de prise d'origine machine. Après avoir détecté le contact d'origine,
avoir ajusté les coordonnées de ce point à la valeur de _HOME_OFFSET_,
le mobile va se déplacer sur la valeur de _HOME_, c'est le point final
de la séquence de prise d'origine. La valeur par défaut est zéro.
Notez que même si ce paramètre est égal à la valeur de _HOME_OFFSET_,
le mobile dépassera très légérement la position du point d'aquisition de
l'origine machine avant de s'arrêter. Donc il y aura toujours un petit
mouvement à ce moment là (sauf bien sûr si _HOME_SEARCH_VEL_ est à
zéro, et que toute la séquence de POM a été sautée). Ce mouvement final
s'effectue en vitesse de déplacement rapide. Puisque l'axe est
maintenant référencé, il n'y a plus de risque pour la machine, un
mouvement rapide est donc la façon la plus rapide de finir la séquence
de prise d'origine.

=== HOME_IS_SHARED (((HOME IS SHARED)))

Si cet axe n'a pas un contact d'origine séparé des autres, mais
plusieurs contacts câblés sur la même broche d'entrée, mettre cette
valeur à 1 pour éviter de commencer la prise d'origine si un de ces
contacts partagés est déjà activé. Mettez cette valeur à 0 pour
permettre la prise d'origine même si un contact est déjà attaqué.

=== HOME_SEQUENCE (((HOME SEQUENCE)))

Utilisé pour définir l'ordre des séquences _HOME_ALL_ de prise
d'origine des différents axes (exemple: la POM de l'axe X ne pourra se
faire qu'après celle de Z). La POM d'un axe ne pourra se faire qu'après
tous les autres en ayant la valeur la plus petite de _HOME_SEQUENCE_ et
après qu'ils soient déjà tous à _HOME_OFFSET_. Si deux axes ont la même
valeur de _HOME_SEQUENCE_, leurs POM s'effectueront simultanément. Si
_HOME_SEQUENCE_ est égale à -1 ou n'est pas spécifiée, l'axe ne sera pas
compris dans la séquence _HOME_ALL_. Les valeurs de _HOME_SEQUENCE_
débutent à 0, il ne peut pas y avoir de valeur inutilisée.

=== VOLATILE_HOME (((VOLATILE HOME)))

Si ce paramètre est vrai, l'origine machine de cet axe sera effacée
chaque fois que la machine sera mise à l'arrêt. Cette variable est
appropriée pour les axes ne maintenant pas la position si le moteur
est désactivé (gravité de la broche par exemple).
Certains moteurs pas à pas, en particulier fonctionnant en micropas,
peuvent se comporter de la sorte.

=== LOCKING_INDEXER (((Verrouillage Indexeur)))

Si cet axe comporte un verrouillage d'indexeur rotatif, celui-ci
sera déverrouillé avant le début de la séquence de prise d'origine,
et verrouillé à la fin.